강화학습을 통한 실내 자율주행 로봇 만들기 첫 학습 matlab, simulink, driving scenario designer

드디어 돌려보았습니다. 

이건 랩탑 CPU로 한 20 ~ 30분 정도 학습했네요 

계속 뭐가 문제인지 찾고 물어보고 하면서 해결법을 찾았습니다....

그래도 겨우 돌리기라도 한 것이 큰 한걸음 이었습니다.

위 영상은 제 랩탑에서 학습한 것이라 리소스가 부족해 조금만 학습해서 돌려본 영상입니다.

아직은 보상함수에 대한 제대로된 측정을 못해서 목적지에 도달하지 않고 주변에서 빙글빙글 도는 모습만 보입니다.

또한 isDoon에 대한 함수가 잘 전달이 되지 않는 것 같네요 아까 주황색 물체랑 부딪혔을 때 끝났어야 했는데...

그래도 학습 되는 모습을 보고, 돌아가는 모습을 보니 감격스럽습니다..

아직은 고칠 것도 많고, 점점 나아지는 모습을 보일 것 같습니다.

내일은 데스크 탑을 통해 GPU를 활용하여 학습을 진행해보고, 또 다른 문제점이 있다면 찾아보겠습니다.