공대생 도전 일지

이것도 네트워크 베이스로 모델링을 진행한다.각각의 요소를 가져와 주어진 식대로 계산을 한다.직관적이며 수학을 사용하지 않고 모델링이 가능하다.기본 simscape를 열었다.10개 이상의 모델을 사용할 수 있다.Driveline 내부의 vehicle Body를 가져와서 사용했다.차량의 다이나믹스를 표현할 수 있다.입력 - 바람, 경사출력- 힘, 속도물리적 네트워크도 연결이 가능하다.다양한 파라미터 조절이 가능하다.단순 형태의 타이어를 가져와서 연결해준다. 엔진으로부터의 동력을 두 타이어로 전달하기 위해 디퍼런셜이 필요하다. 기어에 있다.이렇게 나오는데 ctrl + r을 누르면 회전된다.블록 반전도 진행해줬다. 우클릭 후 형식에 있다.각각 바퀴에 연결해준다.이제 디퍼런셜에 연결할 트랜스박스를 단순 기어 형태..

시뮬링크는 신호 기반의 모델링 방식이다.모델링하기 위해 수식이 필요하다!차량의 종방향 제어를 위해 차량시스템을 모델링한다면 차량의 운동 특성에 따라 진행을 방해하는 힘(무게(1200)와 공기저항(0.7))과 힘(힘과 속도)이 들어갈 것이다.일단 빈 시뮬링크를 만들고라이브러리에서 다양한 자원을 불러온다. integrator를 가지고 와서 이름을 작성해준다.x''을 넣으면 x'이 나온다!입력에 해당하는 F를 표현하기 위해 Sources에서 Constant를 가져온다. Force로 이름변경도 진행해준다.x''을 표현하기 위해 Math operations의 Gain을 가져온다.1/1200으로 해준다.그리고 Math에서 ADD블럭을 가지고 온다그리고 더블클릭하여 +, -로 설정해준다.이렇게 연결해준다.요렇게 둥글..

이전 포스트에 우리 차는 UNO한개와 MEGA 두개를 사용했다고 작성하였다.

우리 자동차엔 MEGA 2개와 uno한개가 제어 쪽에 사용되었다. 아두이노와 ROS간의 통신, 아두이노와 아두이노간의 통신은 특히 골머리가 아팠던 부분이다. 이 것도 추후 기술하겠다.