공대생 도전 일지

앞으로 인공지능, NLP에 집중을 할 예정이라 자율주행에서 마지막 글이 되지 않을까 싶습니다.그래도 처음으로 자동차 관련으로 상을 받아봤네요2019년부터 내연기관, 전기 자동차, 자율주행 자동차 다 해봤지만 수상하나 없었던 것이 아쉬웠는데 그나마 다행입니다.https://kr.mathworks.com/academia/student-challenge/2024/ai-challenge/winners.html MATLAB 대학생 AI Challenge 2024 수상작MATLAB 대학생 AI Challenge 2024의 수상작 Top 3를 소개합니다. 참가해주신 모든 팀을 비롯하여 여러분께서 보내주신 관심과 성원에 감사드립니다.kr.mathworks.com아쉽게 2등 했지만 그래도 노력에 대한 보상을 받은 느낌이..

https://rerun.io/examples/robotics/lidar https://rerun.io/examples/robotics/lidarLidar Visualize the LiDAR data from the nuScenes dataset . Points3D This example demonstrates the ability to read and visualize LiDAR data from the nuScenes dataset, which is a public large-scale dataset specifically designed for autonomous driving. The screrun.iohttps://velog.io/@jinhoyoho/%EC%9E%90%EC%9C%A8%EC%A3%..

이 것이 라이라의 기본적인 원리이다.레이저가 발사하고 복귀한 시간을 가지고 우린 거리를 구할 수 있다. 거리 = 시간 / 2 * 빛의 속도 - TOF 이렇게 구한 거리를 가지고 Point Cloud를 만들 수 있고, 그 정보를 ROS를 통해 Python이나 matlab에서 사용하고 있다. 우리는 32채널 라이다를 사용한다. 1.수직 해상도 (Vertical Resolution): 32채널2.수평 해상도 (Horizontal Resolution): 512, 1024, 또는 20483.범위 (Range): 120m4.수직 시야각 (Vertical Field of View): 33.2° (±16.6°)5.수직 각도 해상도 (Vertical Angular Resolution): 0.53° - 1° (여러 옵션)..

일단 라이다를 이동 못 하는 상황에선 rosbag파일로 진행해봤습니다...rosbag play -l ~/Desktop/lanerosbag/2024-02-14-15-18-47.bag이 전에 lanedetection을 시도하면서 저장했던 losbag%clear; close all; clc;rosshutdown;rosinit('http://localhost:11311')tftree = rostf;pause(3);roi = [0, 18, -18, 18, -2, 2];params = lidarParameters('OS1Gen1-64',1024);lidarSub = rossubscriber('/ouster/points', "DataFormat", "struct");기존에 진행했던 것과 똑같습니다.ROI는 여기서 ..

https://youtu.be/wfpLLSz5iWYhttps://blogs.nvidia.co.kr/blog/auto-research-cvpr-2024/?linkId=100000269377113&fbclid=IwZXh0bgNhZW0BMAABHbRUeNIJXmj7wYNo_bgUdeZHWWNApMyQwujM2NT7FN_E3wC8VWVdzg1KLQ_aem_wq4cKtWOAcAGpcxubQDv_w NVIDIA Research, 엔드투엔드 주행을 위한 CVPR 오토노머스 그랜드 챌린지 우승 - NVIDIA Blog Korea자율주행 자동차 개발을 가속화하기 위해 힘쓰고 있는 NVIDIA가 이번 주 미국 시애틀에서 열린 컴퓨터 비전 및 패턴 인식(CVPR) 컨퍼런스에서 오토노머스 그랜드 챌린지 우승자로 선정되었습니다..

https://www.youtube.com/watch?v=hAev9SDwTow현대차 인터뷰 준비현대차 슬로건 - 인류에게 자유로운 이동을 선사한다 = Progress for Humanity -> 반절을 R&D에 투자"이거 해봤어?" = 될 때 까지 집요하게 해낸다.직무 역량을 들어내라!관심있던 것을 어떻게 잘 연관짓냐직무 역량, 배려와 인성에 따라 달라진다. https://youtube.com/watch?v=wgVb5_X8wnQ하이브리드 == 두 가지 이상의 구동계통을 사용하는 자동차이다. 보통 전기 모터와 내연기관을 함께 사용극강의 연비 효율 = 친환경적 - 가솔린은 고속에서 최고 효율이 나오지만 하이브리드는 저속에서 전기모터, 고속에서 가솔린을 사용하도록 설계되어 양쪽에서 높은 효율전기모터 = 처음부..

시리얼 통신 - 직렬로 연결하여 통신하는 방법 동기식 - 타이밍을 일치하여 주고 받는다.비동기식 - 클럭 없이, 구현간단 - 자율주행에 적용 why?비트 손상 시 어떻게 할꺼? - 비동기는 오류가 애초에 적다. 예전에 버퍼가 풀로 차는 것에 대해 문제가 많았었다..ㅠ 3차원 라이다 문제 없었다.VNC 원격 제어 가능캔통신 - 차량용 네트워크를 위해 고안된 시리얼 통신방식  주차출발위치, 자세, 목표 위치 -> 주차reeds shepp - 전 후진이 다 있는 경로 생성슬립이 일어나도 수정이 되나?  teb엘라스틱 밴드 + 시간teb 파라미터는 좀 많다동적 장애물도 가능하다. DWA - 가능한 모든 상황을 고려한다.선속도, 각속도 모두 고려함!장애물과 충돌하지 않을 선속도와 각속도를 구한다. 단위 시간 내 ..

이것도 네트워크 베이스로 모델링을 진행한다.각각의 요소를 가져와 주어진 식대로 계산을 한다.직관적이며 수학을 사용하지 않고 모델링이 가능하다.기본 simscape를 열었다.10개 이상의 모델을 사용할 수 있다.Driveline 내부의 vehicle Body를 가져와서 사용했다.차량의 다이나믹스를 표현할 수 있다.입력 - 바람, 경사출력- 힘, 속도물리적 네트워크도 연결이 가능하다.다양한 파라미터 조절이 가능하다.단순 형태의 타이어를 가져와서 연결해준다. 엔진으로부터의 동력을 두 타이어로 전달하기 위해 디퍼런셜이 필요하다. 기어에 있다.이렇게 나오는데 ctrl + r을 누르면 회전된다.블록 반전도 진행해줬다. 우클릭 후 형식에 있다.각각 바퀴에 연결해준다.이제 디퍼런셜에 연결할 트랜스박스를 단순 기어 형태..

시뮬링크는 신호 기반의 모델링 방식이다.모델링하기 위해 수식이 필요하다!차량의 종방향 제어를 위해 차량시스템을 모델링한다면 차량의 운동 특성에 따라 진행을 방해하는 힘(무게(1200)와 공기저항(0.7))과 힘(힘과 속도)이 들어갈 것이다.일단 빈 시뮬링크를 만들고라이브러리에서 다양한 자원을 불러온다. integrator를 가지고 와서 이름을 작성해준다.x''을 넣으면 x'이 나온다!입력에 해당하는 F를 표현하기 위해 Sources에서 Constant를 가져온다. Force로 이름변경도 진행해준다.x''을 표현하기 위해 Math operations의 Gain을 가져온다.1/1200으로 해준다.그리고 Math에서 ADD블럭을 가지고 온다그리고 더블클릭하여 +, -로 설정해준다.이렇게 연결해준다.요렇게 둥글..

한글 사이트는 전혀 없네요....시뮬링크랑 연결하기 위해서 일본 유튜브도 보고 했는데 이 두개가 그나마 괜찮은 거 같아서 저장용으로...https://kr.mathworks.com/help/driving/ug/overview-of-co-simulating-roadrunner-with-matlab-and-simulink.html Overview of Simulating RoadRunner Scenarios with MATLAB and Simulink - MATLAB & Simulink - MathWorks 한국다음 MATLAB 명령에 해당하는 링크를 클릭했습니다. 명령을 실행하려면 MATLAB 명령 창에 입력하십시오. 웹 브라우저는 MATLAB 명령을 지원하지 않습니다.kr.mathworks.com htt..