공대생 도전 일지

%% Setup clear; close all; clc; rosshutdown; rosinit('http://localhost:11311') tftree = rostf; pause(2); % Parameter//============================================================= roi = [0, 7, -7, 7, -2, 4]; NumClusterPoints = 200; pp=controllerPurePursuit; pp.LookaheadDistance =4; % m pp.DesiredLinearVelocity = 0.2; % m/s pp.MaxAngularVelocity = 0.4; % rad/s worldFrame = 'erp42_base'; Lidar = t..

https://wiki.ros.org/teb_local_planner teb_local_planner - ROS Wiki melodic noetic Show EOL distros: EOL distros: indigo jade kinetic lunar indigo: Documentation generated on June 09, 2019 at 04:06 AM (doc job).jade: Documentation generated on October 24, 2016 at 12:10 PM (doc job).kinetic: Documentation generate wiki.ros.org Package Summary Released Continuous Integration: 3 / 3 Documented The ..

없네...

clear; close all; clc; rosshutdown; rosinit('http://localhost:11311') tftree = rostf; pause(3); % Parameter//============================================================ load('wheelbase.mat'); Ld = 1.0; v = 1.5; delta = 0.3; roi = [0, 7, -4, 4, -2, 4]; clusterThreshold = 1.0; % Cluster distance cuboidTreshold = 0.01; % Ignore smaller than 0.003 cuboid (cone: 0.0215) waypointTreshold = 3.0; % mak..

clear; close all; clc;rosshutdown;rosinit('http://localhost:11311')tftree = rostf;pause(3);% Parameter//============================================================roi = [0, 20, -10, 10, -2, 4];% init//==================================================================params = lidarParameters('OS1Gen1-64',512);velSub = rossubscriber('/odom_skid', "DataFormat", "struct");gpsSub = rossubscriber('/o..

라이다 지면제거, roi 후 포인터 클라우드에서 일정 높이 이상의 점만 뽑아낸다. 그럼 콘만 탐지가 되고 우측 그래프와 같이 차가 들어갈 수 있는 공간이 나오게 된다. 깔끔한 주차... 차 크기는 다른 곳에서 가져온 거라 무시하시면 됩니다. 고깔을 잘 피해서 제발... 우리차는 왼쪽이 양의값, 오른쪽의 음의값인데 여기선 반대로 하는 것 확인해서 변동 전진을 안하누...

while ~isDestinationReached(currentPose, xRef(end,:),0.1) % 목적지에 도달할 때까지 루프 % 현재 상태를 GPS 데이터로 업데이트 currentPose = updateVehiclePose(modelStatesSub, tftree); x = [currentPose(1); currentPose(2); currentPose(3)]; xk = x; onlinedata.ref = Xref(k:min(k+pTracking-1,Tsteps),:); [mv,onlinedata,info] = mexfcn(xk,mv,onlinedata); % NMPC를 사용하여 속도 및 각속도 계산 %[mv, info] = nlmpcmove(nlobjTracking, x0, lastMV, r..

nlobjTracking = nlmpc(3,3,2); Ts = 0.1; pTracking = 30; nlobjTracking.Ts = Ts; nlobjTracking.PredictionHorizon = pTracking; nlobjTracking.ControlHorizon = pTracking; nlobjTracking.MV(1).Min = -2; nlobjTracking.MV(1).Max = 2; nlobjTracking.MV(2).Min = -pi/8; nlobjTracking.MV(2).Max = pi/8; nlobjTracking.Weights.ManipulatedVariablesRate = [0.1,0.2]; nlobjTracking.Weights.OutputVariables = [1,1,3];..

vdims = vehicleDimensions; vdims.Length = 2.4; vdims.Width = 1.1; vdims.Wheelbase = 1.6; egoWheelbase = vdims.Wheelbase; distToCenter = 0.5*egoWheelbase; 우리 차량 크기를 입력해줍니다. vehiclePose = updateVehiclePose(modelStatesSub, tftree); egoInitialPose = vehiclePose'; v=0; w=0; egoTargetPose = [20.759-distToCenter,-3,0];​ 그리고 차량 현재 위치를 받아와서 현재 위치를 넣어주고, 목표 위치도 넣어줍니다. Tv = 0.1; xlim = [20.759-distToCenter..

https://kr.mathworks.com/help/mpc/ug/parallel-parking-using-rrt-planner-and-mpc-tracking-controller.html Parallel Parking Using RRT Planner and MPC Tracking Controller - MATLAB & Simulink - MathWorks 한국 이 예제의 수정된 버전이 있습니다. 사용자가 편집한 내용을 반영하여 이 예제를 여시겠습니까? kr.mathworks.com 아이디어는 여기서 가지고 왔습니다. vdims = vehicleDimensions; egoWheelbase = vdims.Wheelbase; distToCenter = 0.5*egoWheelbase; 차량 초기갑 입력해줍니다...