주차 알고리즘 - 인지,판단,제어 종합

라이다 지면제거, roi 후 포인터 클라우드에서 일정 높이 이상의 점만 뽑아낸다. 그럼 콘만 탐지가 되고 우측 그래프와 같이 차가 들어갈 수 있는 공간이 나오게 된다.

깔끔한 주차...
차 크기는 다른 곳에서 가져온 거라 무시하시면 됩니다.

'

고깔을 잘 피해서 제발...

우리차는 왼쪽이 양의값, 오른쪽의 음의값인데 여기선 반대로 하는 것 확인해서 변동
전진을 안하누...