자동주차 알고리즘

https://www.youtube.com/watch?v=vx6bq14nH2A

기본 개념은 여기서 가지고 왔습니다.

경로 생성 후 경로를 부드럽게 따라간다.

현재 제어를 어떻게 할지 제어부분에서 확인한다.

그럼 차량이 움직이고-> 센서를 통해 주변 상황을 다시 알고 경로를 확인한다. 그럼 목표에 도달했는지도 확인한다.

Decision, Planning, Control, vehicle로 나뉘는 것을 볼 수 있다.

system Composer가 시스템 분석을 담당하고 simulink와 비슷하다.

8분부터 시뮬링크를 보여줌

component 내부에 component를 만들 수 있고, 연결성을 표현해 줄 수 있다.

여기까지는 뭐가 없네?

구조를 다 만든 뒤 부터 어떻게 할지 생각한다.

경로 생성은 어찌할 것인가 - a*?(비 연속된 경로로 계산하기 때문에 시간이 오래 걸린다.), RRT(효율적인 경로를 찾지 않는다.), RRT*(길을 찾더라도 효율적인 길을 찾기위해 몇번 더 시도한다.) == pathPlannerRRT (충돌 방지, 복잡한 계산 없이 보여준다.)

RRT* pathPlanner
VehicleCostmap - 장애물의 크기를 부풀린다. 원의 개수를 통해 조절 가능
차량의 제한조건 고려 - Dubins Path(좌회전, 우회전, 직진으로만 경로), Reeds-Shepp Path(후진 추가!), hibrid a*

제어기 - stanley

 

https://kr.mathworks.com/help/driving/ug/automated-parking-valet.html
 

Automated Parking Valet - MATLAB & Simulink - MathWorks 한국