https://www.youtube.com/watch?v=vx6bq14nH2A
https://kr.mathworks.com/help/driving/ug/automated-parking-valet.html
Automated Parking Valet
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kr.mathworks.com
Gazebo 상 구현
2024.03.05 - [자율주행 자동차] - 자율주행 자동차 erp-42 gazebo simulation 상 automatic parking 구현, matlab 코드 첨부
자율주행 자동차 erp-42 gazebo simulation 상 automatic parking 구현, matlab 코드 첨부
clear; close all; clc;rosshutdown;rosinit('http://localhost:11311')tftree = rostf;pause(3);% Parameter//============================================================roi = [0, 20, -10, 10, -2, 4];% init//======================================================
yoonschallenge.tistory.com
기본 개념은 유튜브 영상에서 가지고 왔습니다.
경로 생성 후 경로를 부드럽게 따라간다.
현재 제어를 어떻게 할지 제어부분에서 확인한다.
그럼 차량이 움직이고-> 센서를 통해 주변 상황을 다시 알고 경로를 확인한다. 그럼 목표에 도달했는지도 확인한다.
Decision, Planning, Control, vehicle로 나뉘는 것을 볼 수 있다.
system Composer가 시스템 분석을 담당하고 simulink와 비슷하다.
8분부터 시뮬링크를 보여줌
component 내부에 component를 만들 수 있고, 연결성을 표현해 줄 수 있다.
여기까지는 뭐가 없네?
구조를 다 만든 뒤 부터 어떻게 할지 생각한다.
경로 생성은 어찌할 것인가 - a*?(비 연속된 경로로 계산하기 때문에 시간이 오래 걸린다.), RRT(효율적인 경로를 찾지 않는다.), RRT*(길을 찾더라도 효율적인 길을 찾기위해 몇번 더 시도한다.) == pathPlannerRRT (충돌 방지, 복잡한 계산 없이 보여준다.)
RRT* pathPlanner
VehicleCostmap - 장애물의 크기를 부풀린다. 원의 개수를 통해 조절 가능
차량의 제한조건 고려 - Dubins Path(좌회전, 우회전, 직진으로만 경로), Reeds-Shepp Path(후진 추가!), hibrid a*
제어기 - stanley
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