공대생 도전 일지

작년에 편하게 많이 사용했죠! 좌표계를 가지고 있어서 좌표계 변환할 때 편하게 썼습니다 ㅎㅎ..

while ~isDestinationReached(currentPose, xRef(end,:),0.1) % 목적지에 도달할 때까지 루프 % 현재 상태를 GPS 데이터로 업데이트 currentPose = updateVehiclePose(modelStatesSub, tftree); x = [currentPose(1); currentPose(2); currentPose(3)]; xk = x; onlinedata.ref = Xref(k:min(k+pTracking-1,Tsteps),:); [mv,onlinedata,info] = mexfcn(xk,mv,onlinedata); % NMPC를 사용하여 속도 및 각속도 계산 %[mv, info] = nlmpcmove(nlobjTracking, x0, lastMV, r..

nlobjTracking = nlmpc(3,3,2); Ts = 0.1; pTracking = 30; nlobjTracking.Ts = Ts; nlobjTracking.PredictionHorizon = pTracking; nlobjTracking.ControlHorizon = pTracking; nlobjTracking.MV(1).Min = -2; nlobjTracking.MV(1).Max = 2; nlobjTracking.MV(2).Min = -pi/8; nlobjTracking.MV(2).Max = pi/8; nlobjTracking.Weights.ManipulatedVariablesRate = [0.1,0.2]; nlobjTracking.Weights.OutputVariables = [1,1,3];..

vdims = vehicleDimensions; vdims.Length = 2.4; vdims.Width = 1.1; vdims.Wheelbase = 1.6; egoWheelbase = vdims.Wheelbase; distToCenter = 0.5*egoWheelbase; 우리 차량 크기를 입력해줍니다. vehiclePose = updateVehiclePose(modelStatesSub, tftree); egoInitialPose = vehiclePose'; v=0; w=0; egoTargetPose = [20.759-distToCenter,-3,0];​ 그리고 차량 현재 위치를 받아와서 현재 위치를 넣어주고, 목표 위치도 넣어줍니다. Tv = 0.1; xlim = [20.759-distToCenter..

https://kr.mathworks.com/help/mpc/ug/parallel-parking-using-rrt-planner-and-mpc-tracking-controller.html Parallel Parking Using RRT Planner and MPC Tracking Controller - MATLAB & Simulink - MathWorks 한국 이 예제의 수정된 버전이 있습니다. 사용자가 편집한 내용을 반영하여 이 예제를 여시겠습니까? kr.mathworks.com 아이디어는 여기서 가지고 왔습니다. vdims = vehicleDimensions; egoWheelbase = vdims.Wheelbase; distToCenter = 0.5*egoWheelbase; 차량 초기갑 입력해줍니다...