이 것이 라이라의 기본적인 원리이다.레이저가 발사하고 복귀한 시간을 가지고 우린 거리를 구할 수 있다. 거리 = 시간 / 2 * 빛의 속도 - TOF 이렇게 구한 거리를 가지고 Point Cloud를 만들 수 있고, 그 정보를 ROS를 통해 Python이나 matlab에서 사용하고 있다. 우리는 32채널 라이다를 사용한다. 1.수직 해상도 (Vertical Resolution): 32채널2.수평 해상도 (Horizontal Resolution): 512, 1024, 또는 20483.범위 (Range): 120m4.수직 시야각 (Vertical Field of View): 33.2° (±16.6°)5.수직 각도 해상도 (Vertical Angular Resolution): 0.53° - 1° (여러 옵션)..