공대생 도전 일지

길 찾기 알고리즘

https://www.youtube.com/watch?v=nyjFmDUDgO4 길찾기갈 수 있는 지점을 기록할 리스트 생성하고, 시작 위치 넣기1. 리스트[0] 확인하여 그위치 간 뒤 리스트[0] 삭제하고 서있는 지점 -1로 두기 - 더 이상 갈 곳이 없다면 도착지에 갈 수 없다.2. 이동가능한 지점을 리스트에 넣기 - 목적지가 리스트에 있으면 도달 가능한 것이다.3. 1번으로 돌아가기반복하다보면 길을 찾는다.너비 우선 탐색 방식이다! - BFS리스트의 마지막을 꺼내면 깊이 우선 탐색 방식 - DFShttps://www.youtube.com/watch?v=qaiuC3Q73-M다익스트라 - 최단 경로  https://jeong-devlog.tistory.com/entry/%EC%BD%94%EB%94%A9-..

차량 구조 정리

https://www.youtube.com/watch?v=WdmaVaXejfkBODY - 차체라고 하며 차의 겉을 감싸고 있는 대부분. 안정성, 서주성을 위한 공간도 포함CHASSIS - 차대라고 하며 주행에 필요한 모든 장치들이 조립되는 뼈대. 차대만 있어도 운행 가능 주행 필수 장치 - 동력 전달 장치, 조향 장치, 현가 장치, 제동 장치 동력 전달 장치 - 보닛을 열면 나온다.엔진 ENGINE - 동력 발생 변속기 Transmission - 동력을 주행 상태에 알맞은 회전력과 속도로 바꾸어 주는 장치드라이브 샤프트 - 바퀴에 동력 전달 (토크 스티어 - 샤프트 길이 차이에 따라 조향이 휘는 것 )조향 장치 운전대 (스티어링 휠)축랙 앤 피니언 - 회전 운동을 직선 운동으로 전환. 서스팬션과 연결된 ..

Lidar Point Cloud Segmentation - matlab

일단 라이다를 이동 못 하는 상황에선 rosbag파일로 진행해봤습니다...rosbag play -l ~/Desktop/lanerosbag/2024-02-14-15-18-47.bag이 전에 lanedetection을 시도하면서 저장했던 losbag%clear; close all; clc;rosshutdown;rosinit('http://localhost:11311')tftree = rostf;pause(3);roi = [0, 18, -18, 18, -2, 2];params = lidarParameters('OS1Gen1-64',1024);lidarSub = rossubscriber('/ouster/points', "DataFormat", "struct");기존에 진행했던 것과 똑같습니다.ROI는 여기서 ..

동역학 정리

https://www.youtube.com/watch?v=VZkIlLnDWjg 동역학 = 운동학(속도, 거리) + 운동역학 (힘 에너지) + 진동학병진 운동의 정의 - 모든 성분이 같은 방향으로 움직이는 경우 직선, 곡선 병진 운동 모두 존재한다.v t = 등속 운동에서 이동거리 a t = 등가속 운동에서 속도 변화 포물선 운동수평 방향 - 등 속도 운동수직 방향 - 등 가속도 운동 = 중력  회전 운동 - 각 위치 theta, 각 속도w, 각 가속도 a 기호만 바뀔 뿐 등속 운동과 같다.가속도 - 접선 가속도 + 법선 가속도  구름 운동 = 병진 운동 + 회전 운동  운동 역학 - 병진 + 회전 + 구름 수평 도르레는 직선 운동으로 해석하면서 mg, 마찰력, 질량, 가속도 모두 가지고 간다.F = m ..