시리얼 통신 - 직렬로 연결하여 통신하는 방법 동기식 - 타이밍을 일치하여 주고 받는다.비동기식 - 클럭 없이, 구현간단 - 자율주행에 적용 why?비트 손상 시 어떻게 할꺼? - 비동기는 오류가 애초에 적다. 예전에 버퍼가 풀로 차는 것에 대해 문제가 많았었다..ㅠ 3차원 라이다 문제 없었다.VNC 원격 제어 가능캔통신 - 차량용 네트워크를 위해 고안된 시리얼 통신방식 주차출발위치, 자세, 목표 위치 -> 주차reeds shepp - 전 후진이 다 있는 경로 생성슬립이 일어나도 수정이 되나? teb엘라스틱 밴드 + 시간teb 파라미터는 좀 많다동적 장애물도 가능하다. DWA - 가능한 모든 상황을 고려한다.선속도, 각속도 모두 고려함!장애물과 충돌하지 않을 선속도와 각속도를 구한다. 단위 시간 내 ..
