RoadRunner 튜토리얼 - 시뮬레이터로 장면 내보내기

https://kr.mathworks.com/solutions/automated-driving/roadrunner-tutorial/exporting-scenes-to-simulators.html

시뮬레이터로 장면 내보내기

이 창을 보면 알 수 있듯이 여러 형식으로 내보낼 수 있다.

크게 4개의 그룹이 있는데 첫번째 유형은 도로, 나무 등 모든 기하학적 형상이 포함된다.

두번째 정보 유형은 의미론적이다. 차선의 연결되는 방식에 대한 정보들이 있다.
보통 ASAM 방식이 사용된다.

4번째 정보 유형은 게임엔진에서 사용된다.
unity와 unreal이 있다.

전에 열어놓은 ScenarioBasic을 사용한다.

저 파란색 박스로 담아놓은 버튼을 누르면!

오류를 일으킬 수 있는 문제가 있는 장면이 있는지 여부를 알려준다.

버전을 설정하고 Export를 눌러준다. (영상에서는 ASAM openDRIVE1.7을 사용하였다.)

그럼 이러한 유효성 검사를 진행하고, 도로 및 차선이 제대로 매핑된 것을 볼 수 있다.

만족스러우면 내보내기 하면된다!

 

파일 위치 같은거 잘 지정해주고

또 이러한게 나올텐데 닫으면 된다.

이 버튼을 누르고, 물체를 눌러보면

이렇게 삼각 메쉬를 확인할 수 있다.

확대버전

그 카메라 다루는게 살짝 어색하니까 많이 해봐야 겠다...

이 매쉬가 만족스러우면 필름 박스로 내보낼 수 있습니다.

import를 활용하여 다양한 정보도 가지고 올 수 있다.

GIS 정보도 가지고 올 수 있다.